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title: ttt_real_robot
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last_updated: 2026-09-25
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  - F32
  - BF16
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  - safetensors
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# ttt_real_robot

> ttt_real_robot - An open-source model by Cocoyawn on ModelScope. Pickbanana TTT Policy

- **Repository**: Cocoyawn/ttt_real_robot
- **Parameters**: 12.3B
- **Downloads**: 30
- **Stars**: 0
- **Last updated**: 2026-09-25

Source: https://www.modelscope.ai/models/Cocoyawn/ttt_real_robot

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# Pickbanana TTT Policy

这是从 `step-20000` 导出的独立 action policy。代码位于 `src/`，权重和运行时模型资源位于 `weights/`；运行时不会访问训练仓库或外部模型仓库。

## 使用

```python
from pickbanana_ttt_policy import Policy

policy = Policy.from_pretrained(".", device="cuda", dtype="bfloat16")
actions = policy.predict_action(
    image="frame.jpg",
    instruction="pick up the banana",
)
print(actions.shape)  # (32, 7), raw absolute Piper actions
```

`robot_state` 是可选的 7 维 Piper 状态。默认每次 `predict_action` 调用独立清理 fast state；如需在连续 chunk 间保留状态，显式设置 `persistent_state=True`，并在 episode 结束调用 `reset_episode()`。

默认推理配置是 50 个 diffusion steps、32 个 action、7 个真实机器人维度。`return_normalized=True` 可返回模型内部的归一化动作，便于调试。

## 安装

```bash
bash install_offline.sh
uv run python your_script.py
```

`vendor/wheels/` 用于离线安装；没有打包平台相关的 `.venv`。运行需要 Python 3.10、CUDA 12.6 兼容的 PyTorch 和一张足够显存的 GPU。